1、兩個(gè)自由度，平面機(jī)構(gòu)的約束分為平面高副約束和平面低副約束。平面高副為點(diǎn)接觸和線接觸，具有一個(gè)約束，具有兩個(gè)自由度。平面低副為面接觸，具有兩個(gè)約束，具有一個(gè)自由度。

2、低副是指兩構(gòu)件通過面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。按兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)特征低副分為轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、螺旋副。低副機(jī)構(gòu)是一種僅用低副將各構(gòu)件連接在一起而構(gòu)成的機(jī)構(gòu)。構(gòu)成低副機(jī)構(gòu)的最常用的低副有：轉(zhuǎn)動(dòng)副、直線副、螺旋副和球面副，故低副機(jī)構(gòu)也有平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)之分。